Oct 14, 2026
En la robótica humanoide, suelen utilizarse sistemas de engranajes planetarios en actuadores para lograr elevadas relaciones de reducción en un espacio de diseño muy reducido. El número de dientes de los engranajes y el número de satélites determina la configuración del desfase del tren planetario, lo que influye directamente en la distribución de la carga y el comportamiento dinámico.
En una configuración en fase, todos los satélites engranan en la misma fase de engrane lo que favorece una distribución de la carga uniforme y un bajo factor de distribución de carga. No obstante, puesto que la rigidez del engrane de todos los satélites varía simultáneamente, es probable que esta configuración dé como resultado el mayor error de transmisión del portasatélites.
Con el desfase secuencial, las fases de engrane de los satélites se distribuyen de manera uniforme. Como resultado, los satélites en un estado de alta rigidez de engrane pueden compensar a aquellos con una rigidez menor, lo que ayuda a reducir el error de transmisión del portasatélites.
En una configuración de contrafase, los satélites opuestos comparten la misma fase de engrane. Esta disposición puede hacer que las fuerzas resultantes que actúan en el portasatélites se cancelen ampliamente entre sí reduciendo, por tanto, la fuerza de excitación del portasatélites.
Las configuraciones de fase mixta se producen cuando la separación entre satélites no es uniforme y precisan un análisis más detallado para poder evaluar completamente su comportamiento dinámico.
El análisis de contacto bajo carga (LTCA) de KISSsoft permite evaluar estos efectos en detalle, incluyendo el error de transmisión del portasatélites, los errores de transmisión de satélites individuales y la distribución de la carga entre los satélites. Esto permite a los ingenieros cuantificar la influencia del desfase planetario en el comportamiento de la transmisión y optimizar el sistema de engranajes para los requisitos específicos del actuador.